超声波传感器是一种简洁的多功能传感器，可以应用到您的Arduino项目中。顾名思义，它利用超声波来检测出现的物体以及物体的距离。这种设备可用于动作识别，或者在检测范围内出现目标对象时作出响应。
当然，您也许会想知道的是Arduino超声波传感器究竟是如何工作的？
为了描述它的工作原理，本指南将向您展示如何使用超声波传感器来组装一个简单的乐器。
<h3超声波传感器的工作原理 我们今天要了解的超声波传感器是HC-SR05, 它是旧版HC-SR04的5引脚升级版本。该设备具有两个圆柱形模块。一个是发出超声波信号的发射器，另一个是接收器，会捕获到达物体后反弹回来的信号。通过测量信号返回的时间，传感器可以计算出物体的距离。
虽然其他传感器（如被动红外线运动传感器）也具有类似的功能，但是超声波传感器的功用更强，因为它使您的项目不仅可以检测到面前经过的物体，还可以区分出不同物体的距离远近。
我们使用这种技术来创建一个浮动的乐器。该项目不是通过按下钢琴键来弹奏音符，而是让您把一个物体—比如一根棍子或者您的手指—放在传感器前面，根据物体与传感器之间的距离来播放不同的音符。这并不能打造出钢琴的效果，但是通过创建该项目，您可以了解能用这款便利的Arduino声音传感器来做什么。
所需组件
为了创建该项目，您需要具备以下组件：
| Arduino Uno |  |
| HC-SR05 超声波传感器 （可以使用HC-SR04或其他超声波传感器，但需要修改引脚配置） |  |
| Arduino IDE |  |
您还需要使用以下硬件，都是比较通用的设备：
● 扬声器: 大多数简单的扬声器模块都可以，本项目使用的是该款简单的单声道扬声器。
● USB 电缆 如果您还没有设置Arduino IDE，可以先查阅我们之前发布的指南。
代码
首先，我们先来看一下要上传到Arduino Uno的代码，了解将要执行的操作。
void setup() {
pinMode (6,OUTPUT); //Insert HC-SR-05 with VCC in pin 6
pinMode (5, INPUT); // Assign pin 5 to Echo
pinMode (4, OUTPUT);// Assign pin 4 to Trig
pinMode (2,OUTPUT); // Assign pin 2 to GND.
Serial.begin(9600); // This will allow you to read how far away your sensor is later
}
void loop()
{
long duration, cm; // Initialize variables for duration and cm
digitalWrite(6, HIGH); // Power the sensor
digitalWrite(4, LOW); // Clear pulse before sending a 10 microsecond ping,
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(4, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(4, LOW);
duration = pulseIn(5, HIGH); // Detect pulse length from the Echo pin, measured in microseconds
cm = (duration/2)/29.155; // Divide duration in half (due to round trip), then convert distance to centimeters (1cm per 29.155 microseconds), assign to cm variable
Serial.print(cm); // Print distance in cm to serial monitor
Serial.print(“cm”);
Serial.println();
delay(100); // Delay
int note = 0; // Assign note based on distance, spacing notes per 6cm
if(cm<=48&&cm>42) {
note = 523;
} else if(cm<=42&&cm>36) {
note = 493;
} else if(cm<=36&&cm>30) {
note = 440;
} else if(cm<=30&&cm>24) {
note = 392;
} else if(cm<=24&&cm>18) {
note = 349;
} else if(cm<=18&&cm>12) {
note = 329;
} else if(cm<=12&&cm>6) {
note = 294;
} else if(cm<=6) {
note = 261;
}
if (note == 0) { // If distance isn’t within 48cm, play nothing noTone(9);
} else {
tone(9, note, 200); // Play assigned note for 200 milliseconds
}
delay(10); // Brief pause
}
您可以将上述代码复制到您的IDE中，将其上传到Uno，如果您想运行该代码，可以继续进行下一部分，但是这部分的代码很重要，有必要对其进行分析和理解。首先：
digitalWrite(6, HIGH); // Power the sensor
digitalWrite(4, LOW); // Clear pulse before sending a 10 microsecond ping,
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(4, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(4, LOW);
duration = pulseIn(5, HIGH); // Detect pulse length from the Echo pin, measured in microseconds
cm = (duration/2)/29.155; // Divide duration in half (due to round trip), then convert distance to centimeters (1cm per 29.155 microseconds), assign to cm variable
这部分的操作是在Trig引脚上发出40KHz脉冲。这种超声波信号会在它接触的所有物体上发生反射，然后返回到接收器。
接下来，pulseIn() 函数测量从脉冲离开传感器到接收器检测到返回信号所用的时间，单位为微秒。
然后将该时间除以2，因为这是信号往返花费的总时间。这为我们提供了40KHz声音传播到物体所需的微秒数。由于声音传播1厘米大约需要29.155微秒，所以我们可以将计算出的时间除以29.155。以此我们就可以计算出目标对象的距离，单位为厘米，然后将该距离值分配给cm变量。
接下来的几行代码会将距离（以厘米为单位）打印到串行监视器，这有助于确认代码运行正常，并便于我们在运行程序时查看物体的距离。
代码的最后主要相关部分是这样的：
int note = 0; // Assign note based on distance, spacing notes per 6cm
if(cm<=48&&cm>42) {
note = 523;
} else if(cm<=42&&cm>36) {
note = 493;
} else if(cm<=36&&cm>30) {
note = 440;
} else if(cm<=30&&cm>24) {
note = 392;
} else if(cm<=24&&cm>18) {
note = 349;
} else if(cm<=18&&cm>12) {
note = 329;
} else if(cm<=12&&cm>6) {
note = 294;
} else if(cm<=6) { note = 261;
}
if (note == 0) { // If distance isn’t within 48cm, play nothing noTone(9);
} else {
tone(9, note, 200); // Play assigned note for 200 milliseconds
}
该代码块将根据物体的距离为扬声器分配一个频率。 此Arduino参考文档 列出了一系列音符的频率，我们将以此作为参考。 使用 if else 语句 来根据目标对象的距离（以6cm为增量）为音符变量分配一个频率，可在整个八度音阶范围内提供八个音符。如果没有检测到任何物体，音符变量值为0。
在最后一部分中，tone() 函数 用来播放音符，如果48cm内没有检测到物体，noTone()函数 将会停止前一个声音的播放。在开始循环之前的最后一个指令是delay()。这些延迟有助于避免程序更改音符过快，因为传感器的精确度没有那么高。
接线
了解了代码如何运行之后，您就可以将其上传到Arduino Uno上了，然后拔掉设备。现在，是时候将它们连接起来了。我们已经完成了代码的编写以尽可能简化该过程。您所要做的就是按照以下步骤进行操作：
● 将HC-SR05传感器插入数字引脚2到6，GND插入引脚2，VCC插入引脚6。这样连接可以使传感器朝向外侧，远离Arduino。
● 将扬声器上的正极线（通常为红色）插入引脚9。
● 将另一根扬声器线（通常为黑色）插入其中一个GND引脚。 连接好所有电线好，插入Arduino，并在传感器前留出大约50厘米的空间。接下来是最有趣的部分。将您的手或者一根小棍子放在传感器前面，您会听到扬声器发出的声音。物体放置的越远，音调越高。
您可以尝试使用delay()和tone()所带来的持续时间使声音听起来更平滑，或调整频率值以获得不同的音符。该传感器还可以用作报警器，以在物体进入一定范围内的区域时发出警报，或者当您的手处于某一距离范围内时向您的计算机发送指令。
